Milíkov leží západně od Jablunkova, jižní hranice katastru probíhá mezi vrcholy Kozubové (982 m n. m.) a Malé Kykuly (780 m n. m.). Obec tvoří dvě samostatné části - Dědina a Paseky. V každé části je hustá zástavba rodinných domků a hospodářských usedlostí, některé jsou rozptýleny až k úpatí hory Kozubové. Katastrem obce o rozloze 916 ha protékají jako dva hlavní vodní toky potoky Milíkov a Kopytná. Takřka třetina plochy obce je pokryta lesy, dvě třetiny jejího katastru jsou součástí Chráněné krajinné oblasti Beskydy. Přístupové silnice vedou z Bystřice nad Olší a z Jablunkova.
První písemné zmínky o existenci obce jsou z roku 1577, kdy Milíkov patřil k těšínskému knížectví knížete Václava Adama. Milíkov měl již tehdy výměru 916 ha a 14 gruntů (dvorců). V roce 1621 měl již 17 gruntů, jedno fojtství (rychtářství) a dva mlýny. Název obce Milíkov má tři verze: První, nejpravděpodobnější verzi je, že název připomíná milíře, ve kterých se v minulosti vyrábělo dřevěné uhlí.
Druhou verzi je, že název vznikl po možném zakladateli obce, jehož jméno bylo Milik.
Třetí verze souvisí s polohou samotné obce. Ze samotného Milíkova je krásný rozhled na celou pánev Jablunkovského průsmyku a zároveň je celé území chráněno před západními a severními větry. Název pro souhrn všech přírodních a společenských podmínek, které příznivě ovlivňují život člověka, mají heslo „milieu" (milejou). Je možné, že domestikací tohoto hesla vznikl název obce Milíkov.
V roce 1773 za vlády Marie Terezie, kdy bylo zavedeno číslování domů, měl Milíkov 25 gruntů, 2 mlýny, 1 pilu a asi 20 domků, roztroušených na podhorských stráních. V 18. století zde vznikla typická roubená kovárna, která byla přemístěna i s původním vnitřním vybavením do skanzénu v Rožnově pod Radhoštěm.
Do poloviny 19. století bylo hlavním zaměstnáním obyvatel obce nevýnosné horské zemědělství a práce v lese.
Po založení železáren v Třinci se v lesích pálilo dřevěné uhlí a v některých lokalitách se těžila bahenní železná ruda (polisiderit). Vše se vozilo koňskými potahy do Třince. V roce 1900 měl Milíkov už 99 domů a 782 obyvatele. Část z nich nacházela práci v nedalekých třineckých hutích.
Významnou památkou je kaple sv. Anny s rozhlednou z r. 1928 na Kozubové. První asfaltová silnice byla postavena v roce 1950 z Bystřice nad Olší a začal po ní jezdit první autobus. O čtyři roky později byla tato silnice prodloužena do Návsí a tímto začalo autobusové spojení Milíkova s Jablunkovem. Elektřina byla v obci zavedena před 30 - 50 lety. V roce 1980 byl Milíkov administrativně spojen s Bystřicí nad Olší, v 90. letech 20. století se opět osamostatnil. Roku 2001 měla obec 1302 obyvatel. Znak Milíkova má v modrém poli pod zkříženými zlatými liliovými hůlkami stříbrné vozové kolo.
